[首发于智驾最前沿微信公众号]自动驾驶技术的演进过程，本质上是人类试图赋予机器“理解物理世界几何结构”能力的过程。在过去很长一段时间里，感知系统高度依赖于对特定目标的“分类与识别”。如果系统在训练集中见过某种车辆或行人，它就能在道路上通过拉出二维或三维的边界框（Bounding Box）对其进行定位。然而，这种基于目标识别的方法在面对真实世界无穷无尽的“奇葩”障碍物时，逐渐显露出疲态。 为了打破这一瓶颈，感知算法开始从识别目标转向感知空间，占用网络（Occupancy Network）便是在这种背景下应运而生的一种算法。它不再纠结于物体“是什么”，而是直接回答空间“是否被占用”，这种视角