[首发于智驾最前沿微信公众号]在自动驾驶环境感知技术的演进过程中，激光雷达始终处于核心位置。作为能够提供高精度三维空间信息的关键传感器，激光雷达的技术路径也正从传统脉冲式飞行时间（ToF）向调频连续波（FMCW）相干探测跨越。 虽然目前市场上绝大多数商用激光雷达仍采用脉冲测距技术，但调频连续波激光雷达因其可以直接测量瞬时速度、极高灵敏度以及天然的抗干扰优势，被业界公认为是实现全固态、芯片化感知的终极方案。 FMCW激光雷达有什么优势？ 传统的激光雷达主要依赖飞行时间技术，其工作逻辑可以类比为回声定位。激光器发射一个极短的高能光脉冲，光束在空间中飞行并碰撞物体后反射，接收器计

FFT 的输出不是 “连续的频率谱”，而是离散的、等宽的频率区间，每个区间就称为一个 “频率仓”（简称 “仓”）。可以类比为：把 “0Hz 到最高可测频率” 的范围分成了 N 个并排的 “箱子”，每个箱子就是一个频率仓，每个仓对应一个特定的频率范围，最终 FFT 会计算出 “每个箱子里的信号能量有多少”。 频率仓有三个核心参数： 1.数量（N）：一般是FFT的点数，例如1024点FFT 对应 1024 个仓。（只取前一半，后一半是冗余数据） 2. 中心频率：每个仓的代表频率，即表示该仓的频率中点 例：44.1kHz 采样率、1024 点 FFT，第 50 仓的中心频率为：(5