在非静态环境中进行地图绘制和定位是机器人学的基本问题。之前的方法大多关注静态和高度动态的物体，但在半动态环境中，如果不考虑低动态物体（如停放的汽车和行人），可能会导致定位失败。我们提出了语义建图和终身定位方法，以识别非静态环境中的半动态物体，并提出了一个通用框架，将主流物体检测算法与建图和定位算法集成在一起。建图方法结合物体检测算法和SLAM算法来检测半动态物体，并构建只包含这些对象的语义地图。在导航期间，定位方法可以对静态和非静态对象进行分类观测，并评估半动态对象是否移动，以减少无效观测权重和位置波动。实验证明所提出的方法可以提高移动机器人在非静态环境下的定位精度。 01 引言 在